CW demo PID pour suppression de Following error

Question

Bonjour,
J'ai déjà écrit dans ce forum, concernant un problème de retour chariot sur une table 1 axe de chez Schneeberger avec une application Labview 6.1 nécessitant une carte PCI 6035E (acquisition données), et une Multiflex PCI (remplaçant une isa sur un ancien système).
L'erreur a été trouvée dans une séquence commandant le retour, non exécutée à cause de la non détection de la position maximale dans un sens (450000 pas ou 90 mm).
Pourquoi elle ne la détecte pas? La position réelle se distingue de la position optimale par une erreur de position (following error).
Sortant de Labview, et passant sous CW demo, je fais une succession de Move + et Move - sur une certaine distance, et le problème d'erreur de position se remarque également (la position de retour à la position initiale change constamment: c'est donc un problème intrinsèque à la configuration du système et non de Labview.
Consultant le CD motion control fourni avec la carte, j'ai appris que la configuration du PID avec ses paramètres de gain proportionnel, dérivé, intégral,...conditionnait l'erreur de position.
Seulement, il ne donne pas de piste concernant les valeurs à apporter.
J'aimerais connaitre le programme ou l'endroit où je pourrais obtenir le moyen de trouver ces valeurs (puisque je ne peux les tester directement), voire même ces valeurs.
Fournie en pièce jointe, une capture écran de la présence du Following error dans l'application du CW demo (les valeurs de paramètres du PID sont celles données par défaut)
Attachments:
CWdemoreglage.JPG ‏133 KB

Answer 1

Bonjour,
Afin d'essayer de vous venir en aide, quelle est la carte de contrôle d'axes que vous utilisez?
Cordialement
David D.
Ingénieur d'Applications
National Instruments France