Modifier larguer impulsions STEP et DIR carte 7334

Question

Bonjour
Nous disposons d’un RobotCylinder 3 axes construit par IAI. Chaque axe du robot est connecté à un contrôleur PCON (IAI). Le contrôleur PCON reçoit, via un UMI-7774, les signaux STEP et DIR générés
par une carte PCI-7334. Pour être assimilés par le PCON les niveaux des signaux doivent être maintenus pendant 6 ms (p.26 du manuel PCON First Edition).
Les pulses générés par la carte PCI-7334 doivent donc avoir au moins une largeur de 6 ms.
Nous avons connecté, en parallèle au montage, un oscilloscope sur la sortie STEP de la carte. Les impulsions ont une largeur bien inférieure à 6 ms ce qui expliquerait peut être pourquoi les bras de notre robot refusent d’avancer (noter que le robot fonctionne en utilisant la programmation directe des PCON via une interface RS232 et un logiciel IAI).
Notre question est la suivante :
Nous avons consulté la documentation de la carte PCI-7334 et exploré les différents menus du logiciel Measurement & Automation. Nous n’avons pas su trouver le moyen de contrôler la largeur temporelle des pulses délivrés par les sorties DIR et STEP de la carte PCI-7334.
Pouvez-vous nous renseigner sur ce moyen s’il vous plaît ?
Bien cordialement  Pierre CAFARELLI (Université Paul Sabatier)
[email protected]

Answer 1

Bonjour PCAF,
Les attributs du train de pulse vont varier avec les 3 paramètres suivants:
vitesse de l'horloge
vitesse
Duty Cycle
la vitesse d'horloge va dépendre de la carte utilisée. La 7334 et 7344 possède toutes les 2 une horloge interne de 16 MHz clock alors que par exemple la 7350 a une clock de 40 MHz. La largeur de pulse va correspondre 2 cycle d'horloge pour la plus grande vitesse et à 255 cycles d'horloge en plus basse vitesse.
Les valeurs vont être tronquées à 2 ou 255 cyclessi vous essayez d'aller plus vite ou plus lentement que ce qui n'est permis. La durée du pulse est déterminé comme suit::
Durée = (1 / VH)*N
où
VH >> Vitesse d'horloge
N >> Nombre de cycles d'horloge.
En conséquence, une largeur de pulse ~126 nanoseconds ( (1/16e6)*2) sera débitée à la vitesse MAX de la 7334 (16 MHz Clock). En contrepartie à vitesse minimale ~16 microseconds ( (1/16e6)*255 ).
De plus le duty cycle peut être changé à 25% ou 50%. la fonction Set u32.flx peut être utilisée pour cela.  Vous pouvez le configurer sur les cartes 733x, 734x, et 735x series.
Il n'est pas possible de changer directement la largeur de pulse. Les méthodes explicités plus haut sont le seul moyen indirecte de le faire. 
Si vous désirez avoir un contrôle complet de votre largeur de pulse vous devrez utiliser une PWM. ces cartes ont le moyen de le faire en utilisant les pins du port DIO >>Hardware and Software User Manuals for more information.
Cordialement,
Romain DUVAL || Application Engineer Specialist ||Certified LabVIEW Architect (CLA) || Certified TestStand Architect (CTA)
National Instruments France